根據我國刑法第20條規定，正當防衛，是指為了使國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產和其他權利免受正在進行的不法侵害，采取的旨在制止不法侵害而對不法侵害人造成未明顯超過必要限度損害行為。

(二)正當防衛的成立條件

正當防衛必須具備下列條件：

1.起因條件。正當防衛的起因條件，是指存在著具有社會危害和侵害緊迫性的不法侵害行為。(1)必須有不法侵害存在。(2)不法侵害并非僅限于犯罪行為。不法侵害的范圍。就該包括違法行為和犯罪行為。(3)不法侵害必須是現實存在的。至于不法侵害的程度，通常限于具有暴力性、破壞性、緊迫性的不法侵害行為。(4)不法侵害通常應是人所實施的。

事實上不存在不法侵害，行為人誤認為存在不法侵害而對臆想中的侵害進行防衛，屬于假想防衛。對于假想防衛，應視行為主觀上有無過失而予以不同的處理。

2.時間條件。正當防衛的時間條件，是指正當防衛只能在不法侵害正在進行之時實行，不能實行事前防衛和事后防衛。

3.對象條件。正當防衛的對象條件，是指正當防衛只能針對不法侵害者本人實行，不能及于第三者，至于不法侵害者是否達到法定刑事責任年齡，是否具有刑事責任能力，并不影響正當防衛的成立。對于未成年人以及精神病人實施的不法侵害，只要具有緊迫性，不管事前是否知道其為未達法定刑事責任年齡或者無刑事責任能力人，都可以對其進行防衛反擊。但在防衛手段上應有所節制。

4.主觀條件。正當防衛的主觀條件，是指防衛人主觀上必須出于正當防衛的目的，即是為了國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產和其他權利免受不法侵害。不是出于上述目的，不能成立正當防衛。因此，下列三種行為，不是正當防衛;(1)防衛挑撥。是指行為人出于侵害的目的，以故意挑釁、引誘等方法促使對方進行不法侵害，爾后借口防衛加害對方的行為。(2)相互的非法侵害行為。是指雙方都出于侵害對方的非法意圖而發生的相互侵害行為。(3)為保護非法利益而實行的防衛。

5.限度條件。正當防衛的限度條件，是指正當防衛不能明顯超過必要限度且造成重大損害。是否明顯超過必要限度并造成重大損害，是區別防衛的合法與非法、正當與過當的一個標志。

二、無過當防衛權

所謂無過當防衛權，有的稱特殊防衛權，是指公民在某些特定情況下所實施的正當防衛行為，沒有必要限度的限制，對其防衛行為的任何后果均不負刑事責任。刑法第20條第3款規定：“對正在進行行兇，殺人、搶劫、強奸、綁架以及其他嚴重危及人身安全的暴力犯罪，采取正當行為，造成不法侵害人傷亡的，不屬于防衛過當，不負刑事責任。”根據該款規定，實施無過當防衛，首先，必須具備正當防衛成立的上述相關條件。其次必須是針對正在行兇、殺人、搶劫、強奸、綁架等嚴重危及人身安全的暴力犯罪。