罪刑法定的早期思想淵源，一般認為是1215年英王約翰簽署的大憲章第39條，它確定了“罪刑法定適當的法律程序”的法的基本思想。該條規定：“凡是自由民除經其貴族依法判決或遵照國內法律之規定外，不得加以扣留、監禁、沒收其財產、褫奪其法律保護權，或加以放逐、傷害、搜索或逮捕。”罪刑法定的思想，在17、18世紀啟蒙思想家的著作中得到更為系統與全面的闡述，由此形成了一種思想潮流，與封建社會的罪刑擅斷相抗衡。例如，英國哲學家洛克提出：“處在政府之下的人們的自由，應有長期有效的規則作為生活的準繩，這種規則為社會一切社會成員所共同遵守，并為社會所建立的立法機關所制定。”那么，這些規則應該采取什么形式呢?洛克認為：“制定的、固定的、大家了解的，經一般人同意采納和準許的法律，才是是非善惡的尺度。”法國著名啟蒙學家孟德斯鳩也有類似的論述，但是，較為明確的闡述罪刑法定原則的是意大利著名刑法學家貝卡利亞，貝氏指出：“只有法律才能為犯罪規定刑罰，只有代表根據社會契約而聯合起來的整個社會的立法者才能擁有這一權威。任何司法官員(它是社會的一部分)都不能自命公正的對社會的另一成員科處刑罰。超越法律限度的刑罰就不再是一種正義的刑罰。因此，任何一個司法官員都不得以熱忱或公共福利為借口，以增加對犯罪公民的既定刑罰。”貝卡利亞對封建社會的刑罰擅斷進行了猛烈地拼擊，表達了對實行罪刑法定原則的法治社會的無限向往。當然，罪刑法定真正成為刑法的基本原則，還是近代刑法學鼻祖費爾巴哈有力倡導的結果。費爾巴哈在《對實證主義刑法的原則和基本原理的修正》一書中指出：“每一個判刑的行為都應依據法律處刑。”而費爾巴哈“哪里沒有法律，哪里就沒有對公民的處罰”一語更是使罪刑法定原則的精神實質昭然若揭。

罪刑法定從學說到法律的轉變，是在法國大革命勝利以后完成的。在1789年法國《人權宣言》第8條規定：“法律只應規定確實需要和顯然不可少的刑罰，而且除非根據在犯罪前已經制定和公布的且系依法施行的法律以外，不得處罰任何人。”在《人權宣言》這一內容的指導下法國制定了刑法典，并于1810年公布施行，這就是舉世聞名的1810年《法國刑法典》。該法第4條明確規定了罪刑法定原則：“沒有在犯罪行為時以明文規定刑罰的法律，對任何人不得處以違警罪、輕罪和重罪。”1810年《法國刑法典》一經頒行成為世界上大多數國家仿效的范本，遂使罪刑法定主義成為在大陸法系國家刑法中通行的刑法基本原則之一。

以上是罪刑法定原則從學說到法律的歷史沿革，由此可以得出如下結論：罪刑法定原則是在反對封建社會的罪刑擅斷的斗爭中提出來的刑法原則，是刑事法治的應有之義。

“法無明文規定不為罪，法無明文規定不處罰”(nullumcrimensinelege,nullapoenasinelege)，這是對罪刑法定原則涵義的經典表述。我國刑法第3條將其概括為“法律明文規定為犯罪行為的，依照法律定罪處刑;法律沒有明文規定為犯罪行為的，不得定罪處刑。”本條從正反兩個方面闡明了罪刑法定原則的雙重價值蘊涵，一是強調犯罪及其刑罰的法定性，體現法律的權威和國家對危害社會行為的定罪處罰權;二是強調非罪行為的自由性，即對國家刑罰權的限制，保障公民的權利和自由。由此派生出以下原則：排斥習慣法，刑法無溯及力，禁止類推，否定不定期刑，否定絕對的定期刑。